Već 1213. godine spominje se u Međimurju plemić Domaš po kojemu je Domašinec dobio ime.
Domašinec se kao lokalitet (terrae Damasa) prvi put spominje u povijesnim vrelima 1244. godine.
Sredinom 14. stoljeća spominje posjed Damasa smješten između rijeka Drave i Mure u Županiji Zala.
Današnje se ime Domašinec prvi put spominje 1478. godine, u vrijeme kada su Međimurjem gospodarili velikaši iz obitelji Ernušt.
Međimurje je u 16. stoljeću u vojničkom, obrambenom smislu pripadalo Ugarskoj krajini koja se protezala od Drave do Balatona. Tada je nastupilo «mini ledeno doba» te se Mura smrzavala već sredinom studenoga. Grof Juraj IV. Zrinski, tadašnji feudalni gospodar Međimurja i ujedno istaknuti vojni zapovjednik na granici, ubrzano je 1573. godine započeo graditi obrambeni sustav. Radi posebne zaštite svojega Međimurja, gradi tvrđavu u Podturnu i 19 čardaka na desnoj obali rijeke Mure.
U blizini Domašinca su bili čardaci Zemeninzka, Nouaztrasa i Domasinzka. Padom tvrđave Kaniže 1600. godine Međimurje je postalo najistureniji dio granice prema Osmanlijama. Trebalo je mnogo vojnika. Zato iz redova feudalnih podložnika započinje proces regrutacije vojnika – seljaka koje su u Međimurju zvali hajducima (Heiducke, Haidones).
Ti su vojnici – seljaci posebnim privilegijama oslobođeni od kmetskih obveza te su dobili zemlju uz rijeku Muru kao nagradu za svoju službu.
Stanovnici Domašinca su postali slobodni seljaci s vojničkom službom.